[发明专利]一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法有效
| 申请号： | 202110344633.4 | 申请日： | 2021-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN113012236B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 朱大虎;刘红帝;吕睿;田林雳;华林 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于交叉式双目视觉引导的机器人智能打磨方法，该方法首先通过标定交叉式双目相机建立成像模型，并通过手眼标定技术建立主相机世界坐标系与加工机器人基坐标系间的关系矩阵，直接计算输出导叶瓣体表面特征点在机器人基坐标系下的三维坐标；进而通过校正导叶瓣体CAD三维模型，得到工件特征点在机器人基坐标下的精确三维定位；利用机器人离线编程软件规划出校正位姿后的导叶瓣体三维模型表面加工路径，引导机器人自动对导叶瓣体表面进行加工打磨。本发明公开的系统及方法打磨精度高，可以实现从相机标定、坐标定位、路径规划到加工打磨智能一体化的功能，投入成本低、工程应用价值高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 交叉 双目 视觉 引导 机器人 智能 打磨 方法 | ||
【主权项】：
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