[发明专利]基于粒子注意力深度Q学习的部分观测路口自主并道方法有效
| 申请号： | 202110337809.3 | 申请日： | 2021-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN113160562B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 章宗长;廖沩健;俞扬;黎铭;周志华 | 申请（专利权）人： | 南京大学 |
| 主分类号： | G08G1/01 | 分类号： | G08G1/01;G08G1/0967;G06N3/00;G06N20/00 |
| 代理公司： | 南京乐羽知行专利代理事务所(普通合伙) 32326 | 代理人： | 李玉平 |
| 地址： | 210023 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于粒子注意力深度Q学习的部分观测路口自主并道方法，着眼于路口场景、车辆并道任务、观测视野被楼宇和其他车辆遮挡住的部分观测条件，使用强化学习中的深度Q学习算法对给定路线的并道车辆的驾驶行为进行优化。使用低维物理信息量作为车辆的观测表征；使用基于粒子的表示处理因遮挡造成的部分观测问题；通过引入注意力机制优化状态表示，使模型可以仅接受未被遮挡到的车辆信息同时具有输入排列不变性；使用深度Q学习算法根据获取到的社会车辆信息输出当前最优驾驶动作；通过在经验回放池中加入多种车流密度下的采样数据，结合优先经验回放技术，使自主并道行为可以适应真实环境下多变的车流密度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 粒子 注意力 深度 学习 部分 观测 路口 自主 方法 | ||
【主权项】：
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