[发明专利]一种抑制多源干扰的外骨骼机器人跟踪控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110333589.7 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN112947123B | 公开（公告）日： | 2022-12-09 |
| 发明（设计）人： | 孙振兴;潘鑫磊;张兴华 | 申请（专利权）人： | 南京工业大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 江苏瑞途律师事务所 32346 | 代理人： | 金龙 |
| 地址： | 211816 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明通过计算系统匹配和不匹配的干扰，为外骨骼机器人柔性的驱动器系统设计了位置跟踪控制算法。为了优化柔性驱动器系统的控制性能，在控制器设计中引入了广义预测控制方法。与主要依赖于建模的传统MPC方法相比，所提出的GPC方法几乎不需要模型。但是传统MPC方法在存在匹配和非匹配干扰的情况下不能实现令人满意的效果。为此提出了一种复合控制方法，其将基于广义比例积分观测器的前馈补偿和GPC反馈控制结合在一起。GPIO的核心思想是基于系统的输入输出模型和时变扰动模型来消除时变扰动对系统控制性能的影响，可以同时估计系统未知状态、以及多项式形式的时变干扰。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 抑制 干扰 骨骼 机器人 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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