[发明专利]一种基于光流和深度估计的水下环境安全性评估方法有效
| 申请号： | 202110332203.0 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113052885B | 公开（公告）日： | 2023-02-03 |
| 发明（设计）人： | 王楠;张兴;辛国玲;杨学文 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G06T7/50 | 分类号： | G06T7/50 |
| 代理公司： | 重庆敏创专利代理事务所(普通合伙) 50253 | 代理人： | 陈千 |
| 地址： | 266061 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体公开了一种基于光流和深度估计的水下环境安全性评估方法，该方法首先采用单目相机收集水下多种动态场景下的水下源图像作为数据集(步骤S1)；进一步对该数据集中的每幅水下源图像进行距离估计，得到对应的深度估计图像(步骤S2)；对水下源图像数据集中的每幅水下源图像进行光流分析得到光流图(步骤S3)；融合深度估计图和光流图，得到每幅水下源图像的水下环境安全性评估图(步骤S4)，得到的水下环境安全性评估图是后续进行水下环境作业任务如路径规划、自主避障抓取等自主作业任务的重要依托，并且可以在更高层次引导机器人实现最佳行为。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 估计 水下 环境 安全性 评估 方法 | ||
【主权项】：
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