[发明专利]一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法有效
| 申请号： | 202110331788.4 | 申请日： | 2021-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN113110377B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 王敏;刘雅梅;曾宇鹏;戴诗陆 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采样机械臂闭环控制系统的小故障检测方法，该方法包括以下步骤：设计离散时间机械臂的自适应神经网络控制器；构造动态估计器逼近系统未知动态；计算故障引起的系统动态残差与控制器补偿的残差，进一步得出增强的总可测故障残差；计算加权递推的绝对故障残差累积值；设计故障检测决策方案，将实时计算得到的故障残差累积值与自适应阈值进行比较，若存在某个时刻，使得故障残差累积值大于自适应阈值，则判定该时刻机械臂发生故障；本发明的故障检测方案保证了机械臂系统发生故障后，实现对故障的快速检测，通过加权递推的绝对残差累积机制，解决了故障频繁变化以及故障诊断速度慢的问题，保障了故障检测系统的安全性和快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 采样 机械 闭环 控制系统 故障 检测 方法 | ||
【主权项】：
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