[发明专利]一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法

摘要

本发明属于机器人运动学、机器视觉、数据校验领域领域，公开了一种面向七轴机械臂视觉示教的可变姿态映射方法，首先采集演示者手臂的肩部、手肘和手腕坐标，并转化到以肩部为原点的坐标系下；然后用肩、肘、腕坐标值计算出演示者大臂长度、小臂长度以及末端距离，并根据最近n次计算、采集的值作为样本，基于Grubbs准则进行校正；再根据映射模式对腕部坐标进行调整；最后根据机械臂DH参数调整映射后的肘部坐标，从而完成姿态映射。本发明解决了现有示教技术难以实现的整体姿态控制的技术问题，同时为实现灵敏度可变的机器人姿态映射功能提供一种指导性的映射方法。