[发明专利]张力约束变形履带机器人

摘要

一种张力约束变形履带机器人，该机器人以平面三杆机构为基础，借助履带张力约束实现欠驱动履带变形，由第一车架(1)、第二车架(2)、第三车架(3)、第一步进电机(4)、第二步进电机(5)、第一承重轮左半轮(6)、第一承重轮右半轮(7)、第二承重轮左半轮(8)、第二承重轮右半轮(9)、电机固定角铝(10)、第一带轮(11)、第二带轮(12)、第一锥齿轮(13)、第二锥齿轮(14)、第三锥齿轮(15)、第四锥齿轮(16)、第一传动轴(17)、第二传动轴(18)、第一结轴螺杆(19)、第二结轴螺杆(20)、履带(21)、阻尼器(22)组成。通过前后电机差动实现移动和变形，在勘探、搜救、军事侦察等领域将得到很好的应用。