[发明专利]无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质有效
| 申请号： | 202110303818.0 | 申请日： | 2021-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN112937605B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 郑杰 | 申请（专利权）人： | 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 215500 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质，该方法包括：确定无人车沿当前ST(时间路程)路径行驶预设采集时长时的可选行驶参数集合，可选行驶参数集合中的各可选行驶参数包括无人车在距离当前时刻预设采集时长时的行驶路程和行驶速度；确定每个可选行驶参数与无人车的当前行驶参数对应的多项式曲线；根据成本最低原则确定所有可选行驶参数对应的多项式曲线中的目标多项式曲线，且目标多项式曲线的障碍物距离成本、速度成本以及加速度成本均小于相应预设成本阈值；根据目标多项式曲线控制无人车沿当前ST路径行驶。解决了现有技术在面对障碍物的违规超车时，存在无法兼顾无人车行驶安全与行驶平稳性的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 车行 数据 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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