[发明专利]一种拟人类手腕自由度的复合关节及运动方法在审
| 申请号： | 202110297210.1 | 申请日： | 2021-03-19 |
| 公开（公告）号： | CN113084863A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 胡灵煊;刘志斌;王国成;俞新荣;裴翔 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 刘召民 |
| 地址： | 311215 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种拟人类手腕自由度的复合关节及运动方法，包括：旋转平台、第一电机、球铰和至少三个角度调节机构，所述球铰包括基座、球头和球铰杆，所述基座固定在所述旋转平台上方且可在所述旋转平台上旋转，所述球头位于所述基座内部，所述球铰杆延伸至所述基座外部，所述旋转平台内部封装有所述第一电机，所述第一电机用于带动所述球铰Z轴旋转；所述角度调节机构一端固定连接在所述球铰杆顶部，另一端固定连接在所述基座侧壁底端，所述角度调节机构通过改变长度进而调整球铰杆的转动方向。本发明所述的一种拟人类手腕自由度的复合关节结构简单，无需繁琐的齿轮组传动，通过球铰和牵引绳的组合实现球铰的定向转动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拟人 手腕 自由度 复合 关节 运动 方法 | ||
【主权项】：
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