[发明专利]一种AGV地图构建方法和系统有效
| 申请号： | 202110289462.X | 申请日： | 2021-03-18 |
| 公开（公告）号： | CN113066152B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 董朝轶;刘晓阳;陈晓艳 | 申请（专利权）人： | 内蒙古工业大学 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 张琳丽 |
| 地址： | 010051 内蒙古*** | 国省代码： | 内蒙古;15 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种AGV地图构建方法和系统。该方法AGV地图构建方法，通过采用视觉里程计根据提取得到的双目相机拍摄图像的特征点，确定各特征点间的对应关系，并根据这一对应关系确定环境中AGV小车行驶路径的第一空间点坐标；然后，采用回环检测模型以所述拍摄图像为输入确定环境中AGV小车行驶路径的第二空间点坐标后，根据第一空间点坐标和第二空间点坐标确定AGV小车的位姿信息；最后，根据位姿信息构建AGV地图。本发明通过将视觉SLAM中的回环检测模块与深度学习网络进行结合，在能够增加识别精度的同时，满足视觉SLAM系统实时性的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 地图 构建 方法 系统 | ||
【主权项】：
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