[发明专利]动态特征点识别方法及其应用在审
| 申请号： | 202110288199.2 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN112907633A | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 蔡浩原;李文宽;赵晟霖;柳雅倩;刘春秀 | 申请（专利权）人： | 中国科学院空天信息创新研究院 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 孙蕾 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种动态特征点识别方法，应用于机器人定位和建图算法领域，包括以下步骤：采集图像并获取惯性测量单元传感器的数据，并对所述数据进行预积分；对所述图像和所述惯性测量单元的差值进行对齐操作，并获取惯性测量单元感知到的位姿变化q_IMU；采用特征点提取算法对经过对齐的前后两帧图像进行特征点检测，并进行特征点匹配；通过RNASAC算法获取前后两帧图像之间所有特征点匹配对满足的运动模型R_camera和内点集合inlier；比较所述q_IMU和所述R_camera，并发布特征点；将发布的特征点给后端优化进行使用，得到相机的运行轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 动态 特征 识别 方法 及其 应用 | ||
【主权项】：
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