[发明专利]激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110286400.3 | 申请日： | 2021-03-17 |
| 公开（公告）号： | CN113256729A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 李晓欢;覃兴胜;唐欣;陈倩 | 申请（专利权）人： | 广西综合交通大数据研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497;G01S17/86 |
| 代理公司： | 深圳市诺正鑫泽知识产权代理有限公司 44689 | 代理人： | 罗华 |
| 地址： | 530000 广西壮族自治*** | 国省代码： | 广西;45 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 相机 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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