[发明专利]一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法在审
| 申请号： | 202110275225.8 | 申请日： | 2021-03-15 |
| 公开（公告）号： | CN113091733A | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 柳景斌;王泽民;吕轩凡;续东;尹斐;梁一帆;仇宏煜 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S13/86;G01S13/06 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 肖明洲 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于毫米波雷达与IMU融合的实时定位装置及方法，装置由处理器、毫米波雷达传感器以及惯性测量单元传感器组成；本发明首先对毫米波雷达和惯性测量单元数据进行预处理，包括毫米波雷达数据的距离和多普勒傅里叶变换，以及惯性测量单元的预积分；然后通过获取的传感器实时数据，利用算法实时计算毫米波雷达传感器的精确位置与姿态；本发明实现了一种基于毫米波雷达与惯性测量单元融合的实时定位方法。本发明具有在复杂环境中无缝定位、数据自动采集、自主导航定位等功能，是一种多传感器融合的可在复杂环境无缝定位、自动化数据采集和自主导航定位方法和无人系统智能装备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 毫米波 雷达 imu 融合 实时 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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