[发明专利]一种果园采摘运输多机器人的任务分配和路径规划方法在审
| 申请号： | 202110271356.9 | 申请日： | 2021-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN113050635A | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 杨福增;毛文菊;刘恒 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明属于农业多机器人技术领域，具体涉及一种果园采摘运输多机器人的任务分配和路径规划方法，本方案包括的主要步骤如下：1.保障多机器人在无故障的状态下顺利采收，不断更新采收区域，并根据采收区域内正在行驶的机器人数量来划分机器人作业任务性质；2.在更新后的采收区域内有单个机器人正在行驶时，执行紧耦合任务分配，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；3.当更新后的采收区域内有2个以上的机器人正在行驶时，执行松耦合任务分配，为采摘运输多机器人建立配合顺序，标记机器人状态为其规划到达目标点的最短路径；4.根据机器人状态和机器人目标点是否清楚，为其计算准确的目标点，并建立从机器人当前位置到目标点的最短路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 果园 采摘 运输 机器人 任务 分配 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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