[发明专利]一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110271297.5 | 申请日： | 2021-03-13 |
| 公开（公告）号： | CN112936286B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘丽霞;刘伟龙;郭荣伟;李彬;张瑜;侯兰东 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开公开的一种多柔性机械臂系统自适应一致性追踪控制方法及系统，包括：获取各柔性机械臂的追踪数据；将追踪数据输入自适应一致性追踪控制器中，输出控制输入信号，其中，自适应一致性追踪控制器通过构建多柔性机械臂系统中各柔性机械臂的动力学模型，应用滑模控制法与反步法获得；根据控制输入信号控制柔性机械臂追踪预先给定的期望轨迹。实现了多柔性机械臂系统的自适应一致性追踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 机械 系统 自适应 一致性 追踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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