[发明专利]一种无人机单目视觉里程计方法

摘要

本发明公开了一种无人机单目视觉里程计方法，包括如下步骤：S1、对单目采集图像和飞控传入的姿态数据进行精确同步；S2、在关键帧中，计算无人机正射投影点的像素坐标，作为基准坐标，并采集基准坐标周围的图像特征块；S3、在非关键帧中，计算无人机当前正射投影点的像素坐标，计算正射投影点与基准坐标的像素距离；S4、对于采集基准坐标时刻的真实距离，作为运动里程；本发明通过计算当前帧正射投影点和基准帧中正射投影点之间的像素距离，并根据同步的姿态数据、对地高度来恢复真实尺度，并将里程数据转换到NED坐标系下，以此得到真实里程数据，使得无人机在高空场景下，能够较为精确的恢复里程计尺度。