[发明专利]一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法

摘要

本发明涉及一种基于视觉与激光雷达的智能购物小车及控制方法，智能购物小车包括购物小车本体，控制模块，分别与控制模块通信连接的检测模块、导航模块和运动模块，电源模块为智能购物小车提供工作电源；检测模块包括深度相机和单目相机，导航模块包括激光雷达传感器、陀螺仪和加速度计，运动模块包括两个主动轮和一个万向轮。与现有技术相比，本发明采用CNN卷积神经网络进行行人检测，通过语义分割提取购物者的特征数据，结合购物者的特征数据实现自动跟随，精度更高，鲁棒性好；基于深度相机和激光雷达传感器构建全局栅格地图，能满足智能购物小车对轻量化和精度和需求，为自动跟随和自主导航提供了依据。