[发明专利]一种基于Voronoi-APF算法的群组机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110255098.5 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113110412B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 侯向辉;王雪龙;李亚伦;陈传聪;蔡鑫伟 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州之江专利事务所(普通合伙) 33216 | 代理人： | 张慧英 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于Voronoi‑APF算法的群组机器人路径规划方法，首先利用栅格法进行环境建模，并对障碍物进行预处理；然后采用匈牙利算法和替换策略为群组机器人进行目标指派；最后通过群组机器人的实时位置构建Voronoi图，各机器人各自使用人工势场算法进行路径规划，并对其运动空间进行划分，限制其路径在构建的Voronoi图的对应分割空间中，即机器人单次运动到终点或分隔空间的边界便停止；重复该步骤，直到所有群组机器人到达指定终点。本发明在时间消耗和路径长度上的改进效果，另外在通用性、时间消耗、路程消耗方面都有着一定程度的优化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 voronoi apf 算法 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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