[发明专利]一种融合多传感器的室内外自适应导航系统及方法在审
| 申请号： | 202110237873.4 | 申请日： | 2021-03-04 |
| 公开（公告）号： | CN113008224A | 公开（公告）日： | 2021-06-22 |
| 发明（设计）人： | 王浩;高建文;吕梅柏 | 申请（专利权）人： | 国电瑞源（西安）智能研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S17/89 |
| 代理公司： | 西安国兆智汇知识产权代理事务所(普通合伙) 61269 | 代理人： | 董江华 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市高新*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种融合多传感器的室内外自适应导航系统，包括有控制板，控制板与电机驱动卡板电连接；电机驱动卡板分别与左编码器、右编码器电连接；控制板与ROS主控器连接；ROS主控器与视觉相机连接；控制板与IMU/GPS连接；控制板、ROS主控器均与电源相连；ROS主控器的网口端与激光雷达连接；ROS主控器与远程PC机相连；自适应导航方法，步骤为：1)硬件连接；2)预处理的位姿数据发送至ROS主控器；3)将编码器脉冲数回传给上位机进行处理，预测航迹；ROS主控器通过无线WIFI实现远程控制；4)ROS主控器接收来自激光雷达、IMU/GPS、视觉里程计、编码器的位姿信息，将当前点与导航目标点的路径与速度，通过ROS主控器下发至控制板实现导航；具有使用的场景丰富的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 传感器 内外 自适应 导航系统 方法 | ||
【主权项】：
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