[发明专利]一种多传感器时间空间标定方法及装置有效
| 申请号： | 202110236278.9 | 申请日： | 2021-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN112598757B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 李月华;何伟;朱世强;李小倩;谢天 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73;G06T7/11 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 应孔月 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种多传感器时间空间标定方法及装置，包括：通过IMU传感器获取IMU数据，通过相机获取图像数据，通过激光雷达获取点云数据；对所述图像数据进行语义分割及特征点提取，进行匹配，构建重投影误差方程，并将IMU传感器与相机之间的第一时间偏差引入所述重投影误差方程；对所述点云数据进行修正，并引入IMU传感器与激光雷达之间的第二时间偏差，对修正后的点云进行配准，计算出两帧点云之间的相对位姿；获取两帧图像间的IMU数据和点云间的IMU数据，通过预积分计算相对位姿和位姿偏差；设定滑动窗口，根据所述滑动窗口内所述重投影误差方程、所述相对位姿、所述位姿偏差进行迭代优化求解，实现多传感器时间空间标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 时间 空间 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
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