[发明专利]一种HSV空间上的非结构化道路识别方法

摘要

本发明公开了一种HSV空间上的非结构化道路识别方法，属于智能汽车辅助驾驶技术领域。本发明对非结构化道路彩色图像，首先计算S分量矩阵，通过OSTU法计算阈值，初步识别道路区域，得到黑白识别结果图。然后，将黑白图像划分成多个方格，计算每个方格内黑白像素比例并转化为一个像素，得到一个较小的二值图像。在小的二值图像上采用搜寻道路左右轮廓的方法确定道路粗略区域。最后对应到S分量上，据边缘到边缘法精确识别道路边缘及道路区域。本发明能较好识别非结构化道路，抗干扰能力强，对道路形状不敏感，且计算量较小，符合无人驾驶系统实时性要求。