[发明专利]基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法在审
| 申请号： | 202110223484.6 | 申请日： | 2021-03-01 |
| 公开（公告）号： | CN112947460A | 公开（公告）日： | 2021-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王东芝;谢超善 | 申请（专利权）人： | 北京玄马知能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安赛博睿纳专利代理事务所(普通合伙) 61236 | 代理人： | 张鹏 |
| 地址： | 100190 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于激光点云模型的巡检机器人自动航线预置规划方法，所述方法包括有,获取激光点云模型，确定作业区域，根据所述作业区域的等高线确定作业区域所述地形，根据激光点云模型中所需检测的设备设施的坐标与位置，搜索可行路线，根据机器人所处初始位置在可行路线中挑选其距离所需检测的设备设施的坐标与位置之间的最短可行路线作为行进路线，根据所需检测设备设施的坐标与高度调整机器人的相机拍摄角度和变焦倍数。本发明通过巡检激光点云模型场景内的三维模型，实现机器人航线的自由规划和校准，并实现机器人相机拍摄角度和变焦倍数的规划预置与拍摄效果校验，最终达到提高航线预置规划效率和提升巡检效果的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 模型 巡检 机器人 自动 航线 预置 规划 方法 | ||
【主权项】：
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