[发明专利]一种医用内窥镜插入单元有效
| 申请号： | 202110222863.3 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112890739B | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 孔康;梁涛;王树新;胡振璇 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B1/07;A61B1/12 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 吴梦圆 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本公开提供一种医用内窥镜插入单元，包括：插入管；动作部，与所述插入管相连，包括：末端关节，设置于动作部的末端，用于集成装设功能器件；多个被动柱体；蛇骨关节，用于连接相邻的被动柱体；控制丝，用于调节所述动作部的刚度和位姿。所述蛇骨关节包括第一蛇骨连接端、第二蛇骨连接端及连接所述第一蛇骨连接端和第二蛇骨连接端的中间蛇骨关节；所述控制丝包括蛇骨驱动丝，所述蛇骨驱动丝穿过所述第二蛇骨连接端和所述中间蛇骨关节与所述第一蛇骨连接端连接；所述蛇骨驱动丝相对于所述第二蛇骨连接端沿其轴线移动，能够拉动所述被动动作部摆动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 医用 内窥镜 插入 单元 | ||
【主权项】：
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