[发明专利]采血机器人的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110221246.1 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN113017625B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 何伟;郑瀚韬;徐江龙;罗迪;何启双;秦军;陈浩 | 申请（专利权）人： | 北京伟浩君智能技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B5/153 | 分类号： | A61B5/153 |
| 代理公司： | 北京汉鼎理利专利代理事务所(特殊普通合伙) 11618 | 代理人： | 潘满根 |
| 地址： | 100025 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种采血机器人的控制方法及装置，其中控制方法，包括：获取待采血血管区域图像，基于获取的待采血血管区域图像识别出其中的多根血管；获取多根血管的几何参数，并基于几何参数确定穿刺目标血管，定位穿刺目标血管上的穿刺入针点；获取目标血管的角度信息及穿刺入针点的三维空间坐标，基于三维空间坐标规划入针路径以及入针角度；控制采血机器人的机械臂带动其末端的采血针依据入针路径以及入针角度靠近穿刺入针点并穿刺。本发明能够基于图像识别技术智能获取入针点的三维空间定位进而控制采血机器人精准穿刺，实现全自动无人采血，有效避免穿刺失误，减少患者痛苦及人力成本。 | ||
| 搜索关键词： | 采血 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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