[发明专利]一种基于模仿学习的服务机器人定量倒水方法及存储介质有效
| 申请号： | 202110217089.7 | 申请日： | 2021-02-26 |
| 公开（公告）号： | CN112975967B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 尤鸣宇;徐炫辉;周洪钧 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 应小波 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模仿学习的服务机器人定量倒水方法及存储介质，其中定量倒水方法包括：步骤1：获取人类专家定量倒水示范数据；步骤2：利用步骤1获取示范数据训练奖励函数输出网络；步骤3：搭建定量倒水决策网络，基于奖励函数输出网络，在复杂非结构化场景中利用强化学习算法学习定量倒水动作，获得目标决策网络；步骤4：使用训练好的目标决策网络驱动服务机器人完成定量倒水服务。与现有技术相比，本发明具有部署复杂度低、鲁棒性好、泛化性能好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模仿 学习 服务 机器人 定量 倒水 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
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