[发明专利]一种基于先验视觉标签的无人机定位方法在审
| 申请号： | 202110213857.1 | 申请日： | 2021-02-25 |
| 公开（公告）号： | CN113034589A | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 沈润杰;刘立杰;黄诚;何斌 | 申请（专利权）人： | 上海杰屿智能科技有限公司;苏州同港无人机研究院有限公司;上海外高桥发电有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K17/00 |
| 代理公司： | 北京化育知识产权代理有限公司 11833 | 代理人： | 涂琪顺 |
| 地址： | 200000 上海市嘉定区安*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机定位技术领域，具体公开了一种基于先验视觉标签的无人机定位方法，包括如下步骤：步骤1、获得先验视觉标签地图；步骤2、对SLAM系统进行初始化；步骤3、求解相机位姿并同时更新地图，然后去除地图中的冗余关键帧和冗余地图点；步骤4、对步骤3求解的相机位姿进行优化，获得最终的相机姿态系统；本发明所提供的定位方法，最终能够获得经过优化后的相机姿态系统，即相机位姿、视觉标签位姿及地图点空间位置，从而完成煤棚内无人机的精确定位；能够适应无人机在没有GPS信号的环境中使用，能够提供稳定、安全的导航信息，保障无人机的正常运转。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 先验 视觉 标签 无人机 定位 方法 | ||
【主权项】：
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