[发明专利]一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法

摘要

本发明提供了一种基于约束树的无信号灯交叉口智能车通行决策方法，步骤1、通过车辆基础设施互联系统(V2I)接收车辆信息，每当有智能网联汽车驶入通信区时，设置在交叉口附件的路侧智能体就与车辆建立连接，从而接收车辆进入通信区时的运动状态信息，包括其位置xi(t)、速度vi(t)；步骤2、确定通信区内所有N辆车的通行序列；步骤3、确定每辆车的目标方程；步骤4：将步骤2中得到的节点分布和步骤3中得到的目标方程相结合，即构成无信号灯交叉口的通行决策结果的约束树。本发明基于约束树的无信号灯交叉口智能车通信决策方法能适应于时变交通流量的场景，并且避免了复杂的优化求解方法，保证了决策过程的高效性。