[发明专利]一种融合多线激光雷达与超声波数据的障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种融合多线激光雷达与超声波数据的障碍物检测方法，其步骤包括对多线激光雷达获取的数据进行处理得到点云障碍物，以及对超声波数据进行处理得到点状超声波障碍物；对点状超声波障碍物进行邻域搜索，若邻域内存在点云障碍物，则使用点云障碍物作为最终障碍物检测结果；若邻域内不存在点云障碍物，则融合点状超声波障碍物和点云障碍物作为最终障碍物检测结果。本发明通过融合多线激光雷达与超声波数据进行障碍物检测，能够辅助智能驾驶车辆进行驾驶决策，为无人车安全运行及智驾系统提供了较大支持，不仅提高超声波数据的稳定性，还改善了激光雷达传感器带来的检测盲区问题，同时成本相对较低，利于量化生产。