[发明专利]一种力矩控制方法、装置、终端设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110206469.0 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN112987812B | 公开（公告）日： | 2021-12-10 |
| 发明（设计）人： | 赵文;赵明国;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D17/02 | 分类号： | G05D17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于串联弹性驱动器技术领域，提供一种力矩控制方法、装置、终端设备及存储介质，通过建立串联弹性驱动器的标称动力学模型；通过扰动观测器根据标称动力学模型、当前时刻电机输入的电流值和当前时刻串联弹性驱动器的输出力矩，获得实时扰动量；通过前馈补偿器根据标称动力学模型和电机的转动惯量的缩放系数，获得前馈动力学模型；根据前馈动力学模型和串联弹性驱动器的期望输出力矩，获得前馈补偿量；根据所述实时扰动量、所述前馈补偿量和通过比例微分控制器获得的理想电流值，获得期望电流值并输出至所述电机，可以提高动态响应性能，确保控制精度和对外界扰动的鲁棒性，实现更好的控制效果，提高稳定性且算法简单。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力矩 控制 方法 装置 终端设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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