[发明专利]车载激光雷达外参数联合标定方法、系统、介质及设备有效
| 申请号： | 202110206177.7 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN113156407B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 孟德远;胡庭波;安向京 | 申请（专利权）人： | 长沙行深智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清;廖元宝 |
| 地址： | 410000 湖南省长*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车载激光雷达外参数联合标定方法、系统、介质及设备，此方法在预设标定场景下进行，预设标定场景包括垂直于基准雷达S的Z轴的平面A、不垂直于基准雷达S的Z轴的平面B、平行于基准雷达S的Z轴的标定柱E；此方法为：1)分别获取基准雷达S和待标雷达C的点云数据，得到对应平面A点云和平面B点云，再通过平面A点云和平面B点云标定旋转矩阵；2)通过旋转矩阵旋转待标雷达C对应的平面A点云，再与基准雷达S对应的平面A点云共同得到平移矩阵的z分量；3)在基准雷达S的点云数据中得到标定柱E点云，再与旋转后的待标雷达C对应的平面A点云共同得到平移矩阵的x、y分量。本发明具有标定简单快速、精度高等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 车载 激光雷达 参数 联合 标定 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
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