[发明专利]一种基于形态特征和单目测量的机器人自主捡球方法有效
| 申请号： | 202110205841.6 | 申请日： | 2021-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN113041578B | 公开（公告）日： | 2022-02-11 |
| 发明（设计）人： | 谢非;刘宗熙;吴启宇;吴奕之;杨继全;叶欣雨;陈瑾杰;汪铁铮;李群召 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学 |
| 主分类号： | A63B47/02 | 分类号： | A63B47/02;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 向文 |
| 地址： | 210046 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于形态特征和单目测量的机器人自主捡球方法，包括：采集羽毛球和球场彩色图像信息，得到羽毛球及球场彩色图像信息；对得到的羽毛球及球场彩色图像信息进行数据处理，获得映射关系；利用搭建和训练好的特征提取网络寻找得到目标羽毛球质心的像素点位置，根据获得的映射关系得到目标羽毛球的位置信息；获取目标羽毛球和机器人的实际相对位置，完成机器人的运动路径规划；控制机器人完成对羽毛球的拾取操作。本发明充分考虑了羽毛球的特征和单目摄像头的局限和特点，设计了单目摄像头的测距方法和适用于羽毛球的卷积神经网络，实现了机器人对于目标羽毛球的自动识别和拾取，提升了羽毛球的拾取效率和自动化性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 形态 特征 目测 机器人 自主 方法 | ||
【主权项】：
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