[发明专利]基于多光源图像的绝缘子水冲洗机器人瞄准系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多光源图像的绝缘子水冲洗机器人瞄准系统及方法，包括双目相机、红外相机、工业控制计算机和水冲洗机器人；双目相机采集绝缘子的可见光图像，根据视差原理定位出绝缘子的三维坐标，红外相机采集绝缘子的红外图像，对绝缘子进行污秽度检测，最后根据绝缘子的三维坐标和污秽度状态确定冲洗机器人的瞄准方向，工业控制计算机将需要瞄准的绝缘子位置信息反馈给冲洗机器人控制器，控制水冲洗机器人关节运动，从而实现绝缘子水冲洗机器人的视觉伺服控制。本发明通过融合可见光图像和红外图像使不同图像源的特征优势互补，可有效避免单一信息的片面性，使水冲洗机器人瞄准结果更加准确有效。