[发明专利]基于大位移光流法的组合导航方法及系统有效
| 申请号： | 202110184527.4 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN112985388B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 黄峰;陈建亮;吴衔誉;谢钰;沈英;吴靖 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G06T5/00;G06T7/269;G06T7/277 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于大位移光流法的组合导航方法，包括以下步骤：步骤S1:获取与导航载体捷联的相机拍摄的连续视频图像，同时从连续的视频中获取第一图像、第二图像；步骤S2:计算第一图像、第二图像的灰度平均值并与预设的灰度阈值进行比较，根据比较的结果进行预处理；步骤S3:利用光流法对预处理后的第一图像、第二图像进行光流计算，并采用线性插值的方法对误匹配值进行剔除，得到第一图像、第二图像的总光流值；步骤S4:将总光流值通过光流‑运动场转移模型进行缩放；步骤S5:根据缩放后的光流，结合IMU的角速度信息进行补偿，得到经度方向和纬度方向的速度信息。本发明实现在大位移、光照变化剧烈的情况下对导航载体自主，稳定，准确地导航。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位移 光流法 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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