[发明专利]基于聚类算法的毫米波雷达环境地图构建方法及装置有效
| 申请号： | 202110181211.X | 申请日： | 2021-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN112526513B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 李洋;刘宇通;王彦平;强百祥;邱叶林;申文杰;林赟 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G01S13/89 | 分类号： | G01S13/89;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 薛平;周晓飞 |
| 地址： | 100144 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于聚类算法的毫米波雷达环境地图构建方法及装置，方法包括：获得毫米波雷达的多帧移动采集数据和对应的位姿信息；根据位姿信息，对多帧移动采集数据的目标相对于雷达在笛卡尔坐标系中的坐标信息进行处理，得到组合点云数据，组合点云数据中包含多个样本向量；利用DBSCAN聚类算法，对组合点云数据进行杂点筛除处理，其中，DBSCAN聚类算法的输入参数根据组合点云数据的维度信息以及组合点云数据中各样本向量之间的马氏距离数据确定；利用杂点筛除处理后的组合点云数据，建立毫米波雷达测量精度模型；根据毫米波雷达测量精度模型，进行毫米波雷达环境地图构建。本发明可以有效提高毫米波雷达环境地图的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 算法 毫米波 雷达 环境 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
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