[发明专利]一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节有效
| 申请号： | 202110178211.4 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN113021404B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 张小俊;郭俊改;王满;李满宏;孙凌宇 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王利文 |
| 地址： | 300401 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于凸轮机构的一体化主被动变刚度关节，包括依次连接在一起的关节主被动刚度调节模块、关节动力驱动模块、关节控制反馈模块和机架；关节主被动刚度调节模块包括齿轮、齿条、滚轮架、弹簧、弹簧套杆、凸轮输出盘、滑块和变刚度模块外壳；关节动力驱动模块包括中空力矩电机、谐波减速器和刚度调节电机；关节控制模块包括磁编码器、编码器支架、控制板和控制板安装柱。本发明设计合理，并采用平面盘形凹槽凸轮机构配置弹簧的方式实现关节刚度的主被动调节，采用凸轮机构使得关节更加紧凑，关节动力驱动模块与关节主被动刚度调节模块可拆卸作为单独的模块进行使用，安装使用方便，且通用性较强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 凸轮 机构 一体化 被动 刚度 关节 | ||
【主权项】：
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