[发明专利]未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110175539.0 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112947560B | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 姚得银;鲁仁全;李鸿一;曹亮;任鸿儒 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种未知扰动下的高层消防多无人机滑模跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：建立扰动情形下无人机标称系统数学模型；确定在无人机集群跟踪控制过程中各无人机之间的网络通信拓扑结构；针对第i个跟随无人机标称系统，根据网络通信拓扑结构，确定协同一致性位置跟踪误差和协同一致性速度跟踪误差；确定分布式积分型滑模面，构造未知扰动下单架无人机的自适应滑模跟踪控制律，从而控制跟随无人机跟踪领航无人机的位置和速度。 | ||
| 搜索关键词： | 未知 扰动 高层 消防 无人机 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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