[发明专利]一种用于视觉分层定位的视觉地图构建方法有效
| 申请号： | 202110175262.1 | 申请日： | 2021-02-07 |
| 公开（公告）号： | CN112562081B | 公开（公告）日： | 2021-05-11 |
| 发明（设计）人： | 朱世强;钟心亮;顾建军;姜峰;李特 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T7/73;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于视觉分层定位的视觉地图构建方法，包括以下步骤：1）按顺序获取双目摄像头采集的双目图像帧数据并确定运动轨迹；2）对图像帧分别提取NetVLAD全局描述子、SuperPoint特征点和局部描述子；3）找出每一帧图像特征点的匹配关键点并增量式恢复出每个特征点的3D位置；4）根据每一帧的3D特征点的2D观测确定该帧的最佳共视关键帧；5）生成最终用于视觉分层定位的视觉地图信息。本发明的视觉地图构建方法结合深度学习特征，增强了视觉地图的描述性，并且生成的用于视觉定位的地图包含多层次描述信息，可用于坐标系一致的视觉全局鲁棒定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 视觉 分层 定位 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
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