[发明专利]一种抗差自适应多模型滤波方法在审
| 申请号： | 202110173917.1 | 申请日： | 2021-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN113434806A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 徐晓苏;仲灵通 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F17/11 | 分类号： | G06F17/11;G06F17/16;G06F17/18;G01C21/00 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 许小莉 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种抗差自适应多模型滤波方法，具体包括以下步骤：步骤1：采用三个滤波器的多模型滤波结构，建立应用对象的离散状态空间模型，并构建量测噪声方差阵模型集；步骤2：计算各滤波器间模型混合概率、各滤波器混合初始状态及其均方误差阵；步骤3：三个滤波器分别同时进行抗差Kalman滤波；步骤4：采用贝叶斯假设检验方法进行滤波器模型概率更新；步骤5：各滤波器估计值与对应滤波器模型概率加权融合，输出联合状态估计及其均方误差阵；步骤6：自适应更新量测噪声方差阵模型集；步骤7：重复步骤2～步骤6直至滤波结束。本发明能够有效提高滤波抗差能力，自适应快速估计量测噪声统计特性，提高滤波精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自适应 模型 滤波 方法 | ||
【主权项】：
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