[发明专利]一种基于分布式切换控制的异构车队协同安全控制方法有效
| 申请号： | 202110172009.0 | 申请日： | 2021-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN113012459B | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 翟春杰;郑鑫磊;颜成钢;孙垚棋 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G08G1/123 | 分类号： | G08G1/123;G08G1/0967 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 朱月芬 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式切换控制的异构车队协同安全控制方法，首先建立车辆的运动学模型；然后设计跟随控制器，经过频域分析之后针对跟随控制器参数进行限制；在限制范围内用二分法搜索每辆车需要使用的控制参数；通过V2V通信获得前车的信息；再利用搜索得到的控制参数与步骤2定义的分布式跟随控制输入对车辆i进行控制；通过安全控制器根据其状态判断是否需要输出最小控制量。本发明采用三阶动力学模型，相比于传统的二阶车辆模型多考虑了车辆的发动机惯性，更接近真实情况；控制器参数设置的限制范围直接给出，不需要车辆进行计算，大大减小了计算负担；车队跟随车辆采用线性反馈控制器，对跟随车辆的计算能力的要求极低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 分布式 切换 控制 车队 协同 安全 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州电子科技大学，未经杭州电子科技大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110172009.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种铸管喷漆系统
- 下一篇：一种可拆装的盆景展示组件及其使用方法
