[发明专利]一种任意形状物体的抓取点确定方法在审
| 申请号： | 202110165940.6 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112802113A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 段文杰;夏冬青;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/77 | 分类号： | G06T7/77;G06T7/64;G06T7/66;G06T7/187;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京清大紫荆知识产权代理有限公司 11718 | 代理人： | 秦亚群;彭一波 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种任意形状物体的抓取点确定方法，包括以下步骤：获取目标物体的可抓取部位概率图；对可抓取部位概率图进行二值化处理，获得连通域的二值图像；识别并计算连通域的凸度，并判断凸度与预设值V1大小；当凸度≥预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体上，则确定连通域的重心为抓取点；当凸度＜预设值V1，判断目标物体的重心在目标物本体外，则确定连通域的最大内接矩形中心或最大内接圆中心为抓取点。其能够对任意形状(如重心在本体上的物体，或重心不在本体上的非凸型物体)的目标物的抓取点进行确定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 任意 形状 物体 抓取 确定 方法 | ||
【主权项】：
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