[发明专利]对象抓取方法及装置在审
| 申请号： | 202110160182.9 | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112802105A | 公开（公告）日： | 2021-05-14 |
| 发明（设计）人： | 段文杰;夏冬青;陈亚南;耿嘉;王正;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 刘兰兰 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种对象抓取方法及装置，方法包括：沿预设深度方向获取与三维物品区域相对应的二维彩色图以及对应于所述二维彩色图的深度图；将所述二维彩色图以及所述深度图输入深度学习模型，根据输出结果预测所述二维彩色图中包含的多个可抓取对象；根据与所述三维物品区域相对应的点云信息，计算各个可抓取对象的三维位姿信息；根据所述三维位姿信息将各个可抓取对象沿所述预设深度方向进行排序，根据排序结果确定各个可抓取对象的抓取顺序。该方式通过深度学习模型能够实现任意物品的抓取操作，并且，通过将各个可抓取对象沿预设深度方向进行排序，能够确保在多个物品之间存在堆叠情况时先抓取位于上层的物品，从而保障抓取效率，提高抓取质量。 | ||
| 搜索关键词： | 对象 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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