[发明专利]对象抓取方法及装置有效
| 申请号： | 202110160180.X | 申请日： | 2021-02-05 |
| 公开（公告）号： | CN112802093B | 公开（公告）日： | 2023-09-12 |
| 发明（设计）人： | 段文杰;夏冬青;丁有爽;邵天兰 | 申请（专利权）人： | 梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/50;G06T1/00;G06V10/762;G06V10/77 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 刘兰兰 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种对象抓取方法及装置，方法包括：针对与三维物品区域相对应的点云进行聚类处理，得到多个点云簇；计算各个点云簇所对应的物品对象的位姿关键点以及位姿关键点的深度值，对各个点云簇所对应的物品对象进行分层处理，得到多个从顶层至底层依次排列的点云分层；按照从顶层至底层的顺序，依次将当前点云分层中包含的物品对象作为目标物品对象，当判断出与目标物品对象的位姿关键点相对应的覆盖检测区域内包含与当前点云分层相对应的底层点云分层中的物品对象时，将其确定为压叠物品对象；将各个点云分层中包含的其他物品对象确定为待抓取对象。该方式能够剔除压叠物品对象，防止其他物品飞出并破坏的问题，提升了抓取过程的可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 对象 抓取 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司，未经梅卡曼德（北京）机器人科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110160180.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种落水救助用消防救援组合装置
- 下一篇：对象抓取方法及装置
