[发明专利]多信息反馈的电动并联轮足机器人行走控制方法和系统有效
| 申请号： | 202110150253.7 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112965508B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 汪首坤;陈志华;王军政;李杰浩;王若星 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 温子云 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多信息反馈的电动并联轮足机器人足式稳定行走控制方法和系统，该系统包括：上层控制系统、中层控制系统和底层控制系统；所述上层控制系统包括决策模块；所述中层控制系统包括姿态调整控制器、触地检测器、足力分配控制器、重心高度控制器、足端轨迹规划器、减法器和加法器；所述底层控制系统包括足端力和位置解算模块、各轮腿的轮腿控制器、各轮腿的电动缸控制器、安装在轮腿机器人上的机身姿态传感器和安装在轮腿电动缸末端的力和位置传感器。使用本发明能够提升机器人在崎岖地形下足式行走的稳定性，解决并联结构机器人腿的活动空间较小问题，避免腿的伸长量出现越走越短或者越走越长的现象。 | ||
| 搜索关键词： | 信息反馈 电动 并联 机器人 行走 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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