[发明专利]变稳船自适应变稳控制方法、系统和存储介质有效
| 申请号： | 202110149590.4 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN113009824B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 刘佳仑;谢玲利;李诗杰;王乐;张培 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 常柯阳 |
| 地址： | 430063 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种变稳船自适应变稳控制方法、系统和存储介质，涉及船舶技术，方法包括以下步骤：根据目标船运动动力学模型计算t时刻的目标船状态信息；根据本船的位置与航向信息、本船当前前进速度和横移速度、目标船状态信息以及目标船与本船运动动力学模型建立变稳相对运动模型；获取位置运动控制率与姿态运动控制率；根据位置运动控制率设计前进控制器计算出本船所需的前进变稳力；根据姿态控制率设计偏航控制器计算出本船所需的变稳力矩；根据所述前进变稳力和所述变稳力矩控制船只。本方案不依赖于船舶模型，使变稳控制独立于模型阻尼动力学，在保证变稳性能的同时，可以克服控制系统受到的外界风浪流的干扰所带来的控制精度问题。 | ||
| 搜索关键词： | 变稳船 自适应 控制 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
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