[发明专利]四足机器人足端触地检测方法及系统有效
| 申请号： | 202110143895.4 | 申请日： | 2021-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN112478015B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 李学生;龚迪琛;沈雅阁 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032;G06T7/277;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 李晓英 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及四足机器人足端触地检测方法及系统，包括以下步骤：S1，计算每条腿的足端离地高度，根据每条腿的足端离地高度计算出其足端高度接触概率；根据每条腿的膝关节扭矩计算出其膝关节扭矩接触概率；S2，根据四条腿的步态规划接触概率、足端高度接触概率、膝关节扭矩接触概率，利用卡尔曼滤波融合得到最终的四腿足端接触概率；根据所述四腿足端接触概率，判断足端触地状态。本发明在不部署多余的传感器在足端的前提下，依靠四足机器人本体基础传感器和融合算法精确估计足端与地面之间的接触状态，可解决传感器布线难题；本发明即使在崎岖地形或阶跃地形，依然可得到可靠的触地状态。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 足端触 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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