[发明专利]GNSS RTK实时自适应无缝换站方法、系统、终端

摘要

本发明属于卫星定位技术领域，公开了一种GNSS RTK实时自适应无缝换站方法、系统、终端，利用流动站与两个参考站之间形成3条基线之间的几何关系，利用换站前基线状态向量和辅助基线即两参考站形成的基线向量的状态向量得到换站后的基线状态向量的先验信息，利用先验信息约束换站后的基线状态向量滤波解，进行多基站之间放入无缝切换。本发明可以在切换参考站时获得连续，可靠的高精度定位结果。本发明计算效率高，可移植到移动设备，适用于实时计算。在多参考站支持下，能够突破传统RTK定位对基线长度的限制，为RTK用户提供大范围内连续稳定的高精度定位结果。