[发明专利]一种基于ROS的无人艇运动控制仿真方法及装置在审
| 申请号： | 202110135583.9 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112925222A | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 朱曼;王理征;文元桥;周春辉;吴博;熊鑫 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 武汉智嘉联合知识产权代理事务所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 丁倩 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ROS的无人艇运动控制仿真方法，包括以下步骤：在ROS中建立无人艇模型以及运动环境模型，构建仿真环境；在ROS中建立无人艇仿真系统，所述无人艇仿真系统包括多个模块，所述模块包括多个节点，各节点之间通过发布订阅式的通信框架实现消息交互；基于所述无人艇仿真系统在所述仿真环境中对无人艇的运动控制算法进行仿真测试，得到仿真测试结果。本发明能够对无人艇的运动控制算法进行仿真测试，确保无人艇以稳定状态进入海测阶段，且仿真测试过程具有可重复性、可靠性以及高效性的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 无人 运动 控制 仿真 方法 装置 | ||
【主权项】：
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