[发明专利]人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法与系统有效
| 申请号： | 202110133657.5 | 申请日： | 2021-02-01 |
| 公开（公告）号： | CN112957033B | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 周乐来;杨苗;李贻斌;田新诚;李雪 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | A61B5/11 | 分类号： | A61B5/11;A61B5/00 |
| 代理公司： | 济南金迪知识产权代理有限公司 37219 | 代理人： | 陈桂玲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种人机协作中人体实时室内定位与运动姿态捕捉方法及系统，该方法包括以下步骤：(1)获取人体在地理坐标系下的位姿信息，并将UWB传回的位置坐标转换到地理坐标系下；(2)根据足部触地情况，使用正运动学树推算跟点坐标；(3)将基于惯性传感器网络计算的跟点坐标和UWB传回的标签坐标进行数据融合；(4)根据融合后的跟点坐标值计算全身躯干姿态信息和位置信息；该系统包括数据接收模块、坐标转换模块、数据融合模块和姿态推算模块。本发明由超宽带定位技术实时获得固定在跟点的标签三维坐标信息，通过无迹卡尔曼滤波融合得到了更加平滑准确的跟点坐标，使距离和位置的精准确定，实现了人体运动姿态的实时准确跟踪和显示。 | ||
| 搜索关键词： | 人机 协作 人体 实时 室内 定位 运动 姿态 捕捉 方法 系统 | ||
【主权项】：
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