[发明专利]基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备有效
| 申请号： | 202110131821.9 | 申请日： | 2021-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN112894821B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;张恒;刘成菊 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 翁惠瑜 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于电流法的协作机器人拖动示教控制方法、装置及设备，所述方法包括以下步骤：获取机器人在有外力施加时的实时状态参数，所述实时状态参数包括各关节的关节位置、关节速度和关节电机电流；构建机器人动力学模型，基于所述关节位置和关节速度获得对应关节的理论力矩，基于所述关节电机电流获得对应关节的实际输出力矩；基于所述理论力矩和实际输出力矩确定各节点受到的外力矩，并基于所述外力矩试算获得机器人需要的驱动速度；将所述驱动速度作为机器人各关节电机的输入，实现机器人示教时关节空间的拖动控制。与现有技术相比，本发明能够有效提高机器人拖动控制的准确性和快速性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电流 协作 机器人 拖动 控制 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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