[发明专利]融合生物启发和深度强化学习的损伤机器人步态自学习在审
| 申请号： | 202110122585.4 | 申请日： | 2021-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN112749515A | 公开（公告）日： | 2021-05-04 |
| 发明（设计）人： | 曾明;马煜;王芷菁;李祺;王湘晖 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;G06N3/08;G06F111/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种融合生物启发和深度强化学习的损伤状态机器人步态自学习方法，步骤包括：六足机器人建模及强化学习控制系统搭建；设置状态值和动作值；设置奖励函数；搭建Actor‑Critic神经网络；选取强化学习算法进行网络参数优化；六足机器人模型仿生特征约束；典型损伤状态下的六足机器人步态训练。该方法通过使用融合生物启发和深度强化学习的方法来生成机器人步态，使机器人在受到损伤后能够通过步态自学习进行步态调整，这对提高机器人在复杂环境下的生存能力具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 生物 启发 深度 强化 学习 损伤 机器人 步态 自学习 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津大学，未经天津大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110122585.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
